לפי כתב האישום שהוגש על ידי עו"ד גבי פאר מפרקליטות מחוז מרכז, במסגרת עבודתו נהג כהן, במשאית סמוך למחלף בית רבן שליד גדרה. באותה עת חנה בשולי הכביש רכב מיצובישי ובו ארבעה בני משפחת רוסטיסקי: ההורים רודריגווסופיה אליזבט, ושני ילדיהם הקטנים – ילדה בת שנתיים ופעוט בן כחודשיים.

לא ברור מדוע בני המשפחה עצרו בצד הדרך, אך לפי כתב האישום, "בהגיעו של הנאשם לקילומטר מספר 11 בכביש, סטה ללא סיבה מוצדקת לשול הכביש, עלה עם גלגל הימני הקדמי על מעקה הבטיחות, פגע עם חזית המשאית אחורי הרכב, ירד ממעקה הבטיחות, וגרר את הרכב עד אשר נעצרו בתוך שטח ההפרדה של הכביש"

כתוצאה מהתאונה הרכב נמחץ. סופיה והפעוט נהרגו במקום, בעוד שרודריגו ובתו בת השנתיים הועברו לבית החולים. רודריגו נפטר כשבוע לאחר מכן. לכן כתב האישום מייחס לכהן גרימת מוות ברשלנות ונהיגה בקלות ראש בה נחבל אד יחד עם כתב האישום הוגשה בקשה לפסילת רישיונו של כהן עד תום ההליכים, ממנה ניתן ללמוד כי הוא טען בחקירתו שהתאונה התרחשה לאחר שנפלה לו סיגריה והוא התכופף להרים אותה. עוד נטען כי הנאשם נוהג משנת 2011 ולחובתו 16 הרשעות תעבורה קודמות, בגין אי ציות לתמרורים, שימוש בטלפון בעת נהיגה, אי מתן זכות קדימה להולך רגל במעבר חציה, נהיגה ברמזור אדום וסטייה מנתיב. כמו כן מפרטת הבקשה כי לנאשם שש הרשעות פליליות קודמות, בין היתר בגין איומים, הפרעה לשוטר, תקיפת סתם, היזק לרכוש במזיד וגניבת אופניים.